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dc.contributor.author古惠文en_US
dc.contributor.authorGU, HUI-WENen_US
dc.contributor.author陳永平en_US
dc.contributor.authorCHEN, YONG-PINGen_US
dc.date.accessioned2014-12-12T02:09:10Z-
dc.date.available2014-12-12T02:09:10Z-
dc.date.issued1991en_US
dc.identifier.urihttp://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT802327039en_US
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11536/55828-
dc.description.abstract單撓性臂之穩健適應順滑模態控制器設計已發展成熟,其動態方程式剛性(rigid) 及 撓性(flexible)部分可藉由拉格氏公式(Lagrangian formulation)推得。此控制器乃 結合兩種不同設計概念而成,分別為間接適應控制(indirect adaptive control) 及 順滑模態控制(sliding-mode technique)。經由識別演繹法(identification algorithm)估測動態方程式撓性部分未知參數值(uncertainties) 。同時,藉助順滑 模態控制,動態方程式剛性部分可被線性化。為了識別器能正確估測撓性部分未知參 數,引入充分富足(a sufficiently rich signal)信號之概念於順滑模態等效控制律 (equivalent control law)中。因充分富足信號將影響控制之精確性,提出某種監控 方式(monitoring scheme) 低於某一數值,且連續達N次時,識別器運作即停止。此 時,穩定整個系統等效控制律之增益值(gains) 可間接被決定。模擬結果證明此控制 器對輸入擾動信號(input disturbance) 及大範圍負載(payload) 變化具有穩健性 (robustness)。zh_TW
dc.language.isoen_USen_US
dc.subject順滑模態控制zh_TW
dc.subject穩健性zh_TW
dc.subject間接適應控制zh_TW
dc.title單撓性臂之穩健適應順滑模態控制器設計zh_TW
dc.titleRobust adaptive sliding-mode controller design of a single-link flexible armen_US
dc.typeThesisen_US
dc.contributor.department電控工程研究所zh_TW
顯示於類別:畢業論文