完整後設資料紀錄
DC 欄位 | 值 | 語言 |
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dc.contributor.author | 古惠文 | en_US |
dc.contributor.author | GU, HUI-WEN | en_US |
dc.contributor.author | 陳永平 | en_US |
dc.contributor.author | CHEN, YONG-PING | en_US |
dc.date.accessioned | 2014-12-12T02:09:10Z | - |
dc.date.available | 2014-12-12T02:09:10Z | - |
dc.date.issued | 1991 | en_US |
dc.identifier.uri | http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT802327039 | en_US |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11536/55828 | - |
dc.description.abstract | 單撓性臂之穩健適應順滑模態控制器設計已發展成熟,其動態方程式剛性(rigid) 及 撓性(flexible)部分可藉由拉格氏公式(Lagrangian formulation)推得。此控制器乃 結合兩種不同設計概念而成,分別為間接適應控制(indirect adaptive control) 及 順滑模態控制(sliding-mode technique)。經由識別演繹法(identification algorithm)估測動態方程式撓性部分未知參數值(uncertainties) 。同時,藉助順滑 模態控制,動態方程式剛性部分可被線性化。為了識別器能正確估測撓性部分未知參 數,引入充分富足(a sufficiently rich signal)信號之概念於順滑模態等效控制律 (equivalent control law)中。因充分富足信號將影響控制之精確性,提出某種監控 方式(monitoring scheme) 低於某一數值,且連續達N次時,識別器運作即停止。此 時,穩定整個系統等效控制律之增益值(gains) 可間接被決定。模擬結果證明此控制 器對輸入擾動信號(input disturbance) 及大範圍負載(payload) 變化具有穩健性 (robustness)。 | zh_TW |
dc.language.iso | en_US | en_US |
dc.subject | 順滑模態控制 | zh_TW |
dc.subject | 穩健性 | zh_TW |
dc.subject | 間接適應控制 | zh_TW |
dc.title | 單撓性臂之穩健適應順滑模態控制器設計 | zh_TW |
dc.title | Robust adaptive sliding-mode controller design of a single-link flexible arm | en_US |
dc.type | Thesis | en_US |
dc.contributor.department | 電控工程研究所 | zh_TW |
顯示於類別: | 畢業論文 |