機器臂反動力及計算扭力控制法之實現

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Abstract

本計畫欲建立從事機器臂計算扭力控制法所必備之工具.眾所皆知,計算扭力控制法需要計算機器臂的反動力.這需要龐大的計算.有別於文獻中的方法,我們將使用以系統判定法估測出的參數(因自然的動力慣性參數大多不可得)所導得的反動力公式.

Keywords

機器人學 , 微電腦應用 , 計算扭力控制 , Robotics , Microprocessor , Computed torque control

URI

https://www.grb.gov.tw/search/planDetail?id=66999&docId=9908
https://ir.lib.nycu.edu.tw/handle/11536/132214

Collections

研究計畫;;Research Plans