機器臂反動力及計算扭力控制法之實現

Abstract

本計畫欲建立從事機器臂計算扭力控制法所必 備之工具.眾所皆知,計算扭力控制法需要計算機器臂的反 動力.這需要龐大的計算.有別於文獻中的方法,我 們將使用以系統判定法估測出的參數(因自然的 動力慣性參數大多不可得)所導得的反動力公式.