在具有控制輸入信號限制下之適應間接控制

Abstract

適應控制系統的設計原理基本上是非常簡單的，一個很自然的方法便是將參數估測技 術與控制法則結合在一起，再利用所估測到的系統參數來決定下一個時間的輸入信號 ，此種把所估測到的系統參數就當作是實際系統參數所做的控制方法稱為"certainty equivalence adaptive control" 。而在計算的方法上，又可分為直接(direct)和間 接(indirect)兩種。 截至目前為止，對於一個盄性非時變(linear time invariant) 的系統，已有很多的 適應控制方法被提出，但是基本上，所發展的方法都僅限於系統是在沒有任何控制輸 入信號限制的理想狀錶下，但可想像到的是，在真實的控制系統設計中，常常因為物 理元件本身的限制，如電流及電壓的大小，而造成系統設計者不得不謹慎考慮這些因 素，以期在整個系統操作過程中確保所有的信號大小都落在元件所允許的範圍內，不 致於使系統無法運作。 本論文乃針對最小相位系統(minimum phase system)在具有控制輸入信號飽和的情形 下，利用適應間接(adaptive indirect) weighted d-step-aheah 控制法則，對傳統 所謂的盄性模型追趿問題(linear model tracking problem) 作研究，而所采用的參 數估測法則為Least Squares with Covariance Resetting,在此論文中除證明了整個 閉回路系統是有限輸入有限輸出(BIBO)外，亦證明了在當系統未知而使用參數估測的 情形下，其所輸入於系統的控制信號在時間趨近無窮大后會收斂到