馬達參數未知下之機器臂動力參數驗定
Abstract
本計畫為延伸前年之國科會計畫(12),邁向真正 用實驗來驗定機器臂之慣性動力參數.前期之計畫報告(12)已指出,理論上機器臂之動力 參數是可判定的,因該系統可導成線性可決定系 統,用最小平方法即可判定出動力參數.然而實際 上,有二大因素未被考慮到,即摩擦力及馬達參數 與齒輪比.本計畫將把含馬達參數與齒輪比的機器臂系統以 一種非線性可決定系統來描述.藉著將此類系統 解藕成遞傳式線性可決定系統來處理.將摩擦力 以庫侖模式來近似,並以靜態量取,再配合新的遞 傳式線性可決定系統,應可解決實驗問題.