以改良懲罰法來處理在多聯體動力分析時所產生之拘束方程式

Abstract

一項以穩定多聯體動力系統(Multibody Dynamic Systems)中之拘束方程式不平衡(Constraint Violations) 為焦點的數值計算方法,將被提報出來研討.研究此主題最主要的原因,乃在於現存已被發展 來解微分-幾何方程式(Differential-algebraic Equations)( 亦即代表多聯體系統的運動方程式The Equations of Motion for the Multibody Systems)的各類數值積分程序中 ,可能具有下列缺失:�在數值積分的程序當中,會 因拘束方程式的不平衡,而使所得之解發散;�在 某些狀態下之多聯體系統,會因劣矩陣(Ill- conditioned Matrix)的產生,而使其解出之拘束力( Constraint Forces),不具有任何物理意義;�這些已發 展出來的數值積分程式,不能有效的運用平行處 理法則(Parallel Algorithms),使其電腦運行速度加快, 達到以所謂真時間(Real-time)來模擬複雜的多聯體 系統.