Full metadata record
DC Field | Value | Language |
---|---|---|
dc.contributor.author | 楊宗棠 | en_US |
dc.contributor.author | YANG, ZHONG-TANG | en_US |
dc.contributor.author | 吳永春 | en_US |
dc.contributor.author | WU, YONG-CHUN | en_US |
dc.date.accessioned | 2014-12-12T02:05:25Z | - |
dc.date.available | 2014-12-12T02:05:25Z | - |
dc.date.issued | 1988 | en_US |
dc.identifier.uri | http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT772327005 | en_US |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11536/53717 | - |
dc.description.abstract | 由於機器人的動態特性是極端地非線性和耦合性,因此不容易以一般的線性控制設計 達到精確地遵循吾人耳背望的軌跡運動,除非連桿間的相互作用能被完全消除。可是 連桿參數的不確定性及模型偏差,使得要完全正確地消除此相互作用變得極為困難。 本論文採用可變結構控制系統的對角線法,將每一連桿視為獨立個體,而連桿間的耦 合作用和參數的不確定性視為系統的干擾偏差。為了獲得高速與高精度的軌跡追循, 科氏力與離心力的作用不能忽視,我們利用慣性矩陣來估測此作用力之大小和變化。 由於慣性矩陣具有對稱性質,因而得以避免繁複的計算。另外為了免除可變結構控制 系統特有的顫抖現象,採用所謂邊界層控制器將其消除之。模擬結果顯示此方法正確 ,可獲得高速高精度的軌跡追循之性能,並且完全沒有顫抖的現象存在。 | zh_TW |
dc.language.iso | zh_TW | en_US |
dc.subject | 機器人 | zh_TW |
dc.subject | 軌跡運動 | zh_TW |
dc.subject | 耦合作用 | zh_TW |
dc.subject | 參數 | zh_TW |
dc.subject | 料氏力 | zh_TW |
dc.subject | 離心力 | zh_TW |
dc.subject | 慣性矩陣 | zh_TW |
dc.subject | ROBOT | en_US |
dc.title | 可變結構控制系統在機器人控制上的應用 | zh_TW |
dc.type | Thesis | en_US |
dc.contributor.department | 電控工程研究所 | zh_TW |
Appears in Collections: | Thesis |