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HUMAN IDENTIFICATION SYSTEM BY FUSION OF FACE RECOGNITION AND SPEAKER RECOGNITION, METHOD AND SERVICE ROBOT THEREOF
(2014-01-16)
SONG KAI-TAI
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CHIEN SHUO-CHENG
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LIN CHAO-YU
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CHEN YI-WEN
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CHEN SIN-HORNG
The present invention discloses a human identification system by fusion of face recognition and speaker recognition, a method and a service robot thereof. The system fuses results of the face recognition and the speaker recognition, and further uses confidence index to estimate the confidence level of the two recognition results. If only one of the confidence indices of the two recognition results reaches the threshold, then only this result is used as the output. If both confidence indices of the two recognition results reach the threshold, then the two recognition results are fused to output as a final result.
WALKING ASSISTIVE SYSTEM
(2011-11-17)
SONG KAI-TAI
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JIANG SIN-YI
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HUANG KO-TUNG
The present invention discloses a walking assistive system comprising a motion module, a current detecting module and a central control module. Each motion module includes omni-directional wheels, motors, shaft encoders and servo controllers. The omni-directional wheels are connected to and driven by the motors. The motors are connected to the shaft encoders, and the rotation speed values are generated corresponds to the rotation speed of the motors by the shaft coder. The servo controllers connected to the shaft encoders and the motors receive the rotation speed values and control the motors. The current detecting modules connected to the motors detect the current of the motors and generate current values correspondingly. The central control module connected to the motion control module and the current detecting module controls the platform compliant motion control modules according to the rotation speed values and the current values.
基於代理人系統之機器人互動控制系統研發(III)
(2006)
宋開泰
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SONG KAI-TAI
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交通大學電機與控制工程系
數位化居家照護系統研究---子計畫四：智慧型看護機器人之監測、規劃與控制(III)
(2006)
宋開泰
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SONG KAI-TAI
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國立交通大學電機與控制工程學系(所)
智慧型行動輔助居家照護機器人研發---子計畫一：行動輔助機器人之移動平台與智慧行為控制器研製
(2008)
宋開泰
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SONG KAI-TAI
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國立交通大學電機與控制工程學系(所)
台灣及世界上主要經濟體如美國、日本、歐洲等許多國家都面臨高齡化社會的到來，另一方面，台灣、日本亦都面臨未來少子化的社會，致使許多老年人未來往往是獨居生活。觀察到照護老年人的人力將嚴重不足，近年來已許多提議以機器人照護或協助老年人。本計畫之主要目的即在研製一個行動輔助與看護機器人之運動平台，使其能成為老年人與行動不便者一個生活輔助或步行訓練的伴隨機器人。我們的設計理念為「使行動輔助機器人使用起來就像柺杖般容易可靠，但它擁有自主與智慧看護行為！」本計畫預計分成三年來完成，第一年的重點放在行動輔助機器人的機構設計與運動控制，主要目標在設計一個能符合多數使用者之扶持機構及高靈活性的移動平台，並將使用者施予的推力加入控制迴路裡(Human-in-the-loop)，研究順應性運動控制器，讓使用者可以輕鬆的操作行動輔助機器人。第二年之研究重點在自動定位與自主式導航設計，在作法上將發展以無線感測網路Zigbee與慣性導航設計行動輔助機器人室內定位模組，並研發室內導航模組讓行動輔助機器人導引使用者前往設定之地點。第三年之重點在設計智慧看護行為，透過對使用者人體姿態的辨識，使無論是在輔助行進當中或居家照護皆可判斷使用者是否發生緊急狀況，若發生緊急狀況，便立刻通知相關人員前來處理。另外亦將整合前兩年的研究成果設計一個操作簡單的人機介面，可輕鬆操控行動輔助機器人。多年來申請人實驗室持續研發輪型機器人及影像處理與傳輸等技術，過程中累積許多設計經驗與軟硬體模組，我們很有信心能在期限內達成行動輔助機器人之研發。
智慧型行動輔助居家照護機器人研發---子計畫一：行動輔助機器人之移動平台與智慧行為控制器研製
(2007)
宋開泰
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SONG KAI-TAI
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國立交通大學電機與控制工程學系(所)
台灣及世界上主要經濟體如美國、日本、歐洲等許多國家都面臨高齡化社會的到來，另一方面，台灣、日本亦都面臨未來少子化的社會，致使許多老年人未來往往是獨居生活。觀察到照護老年人的人力將嚴重不足，近年來已許多提議以機器人照護或協助老年人。本計畫之主要目的即在研製一個行動輔助與看護機器人之運動平台，使其能成為老年人與行動不便者一個生活輔助或步行訓練的伴隨機器人。我們的設計理念為「使行動輔助機器人使用起來就像柺杖般容易可靠，但它擁有自主與智慧看護行為！」本計畫預計分成三年來完成，第一年的重點放在行動輔助機器人的機構設計與運動控制，主要目標在設計一個能符合多數使用者之扶持機構及高靈活性的移動平台，並將使用者施予的推力加入控制迴路裡(Human-in-the-loop)，研究順應性運動控制器，讓使用者可以輕鬆的操作行動輔助機器人。第二年之研究重點在自動定位與自主式導航設計，在作法上將發展以無線感測網路Zigbee與慣性導航設計行動輔助機器人室內定位模組，並研發室內導航模組讓行動輔助機器人導引使用者前往設定之地點。第三年之重點在設計智慧看護行為，透過對使用者人體姿態的辨識，使無論是在輔助行進當中或居家照護皆可判斷使用者是否發生緊急狀況，若發生緊急狀況，便立刻通知相關人員前來處理。另外亦將整合前兩年的研究成果設計一個操作簡單的人機介面，可輕鬆操控行動輔助機器人。多年來申請人實驗室持續研發輪型機器人及影像處理與傳輸等技術，過程中累積許多設計經驗與軟硬體模組，我們很有信心能在期限內達成行動輔助機器人之研發。
智慧型行動輔助居家照護機器人研發---子計畫一：行動輔助機器人之移動平台與智慧行為控制器研製
(2009)
宋開泰
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SONG KAI-TAI
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國立交通大學電機與控制工程學系(所)
台灣及世界上主要經濟體如美國、日本、歐洲等許多國家都面臨高齡化社會的到來，另一方面，台灣、日本亦都面臨未來少子化的社會，致使許多老年人未來往往是獨居生活。觀察到照護老年人的人力將嚴重不足，近年來已許多提議以機器人照護或協助老年人。本計畫之主要目的即在研製一個行動輔助與看護機器人之運動平台，使其能成為老年人與行動不便者一個生活輔助或步行訓練的伴隨機器人。我們的設計理念為「使行動輔助機器人使用起來就像柺杖般容易可靠，但它擁有自主與智慧看護行為！」本計畫預計分成三年來完成，第一年的重點放在行動輔助機器人的機構設計與運動控制，主要目標在設計一個能符合多數使用者之扶持機構及高靈活性的移動平台，並將使用者施予的推力加入控制迴路裡(Human-in-the-loop)，研究順應性運動控制器，讓使用者可以輕鬆的操作行動輔助機器人。第二年之研究重點在自動定位與自主式導航設計，在作法上將發展以無線感測網路Zigbee與慣性導航設計行動輔助機器人室內定位模組，並研發室內導航模組讓行動輔助機器人導引使用者前往設定之地點。第三年之重點在設計智慧看護行為，透過對使用者人體姿態的辨識，使無論是在輔助行進當中或居家照護皆可判斷使用者是否發生緊急狀況，若發生緊急狀況，便立刻通知相關人員前來處理。另外亦將整合前兩年的研究成果設計一個操作簡單的人機介面，可輕鬆操控行動輔助機器人。多年來申請人實驗室持續研發輪型機器人及影像處理與傳輸等技術，過程中累積許多設計經驗與軟硬體模組，我們很有信心能在期限內達成行動輔助機器人之研發。
機電領域2006日、韓先進機器人技術參訪計畫
(2006)
宋開泰
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SONG KAI-TAI
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國立交通大學電機與控制工程學系(所)
移動式機械臂視覺導引抓取之研究
(2008)
宋開泰
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SONG KAI-TAI
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國立交通大學電機與控制工程學系(所)
近幾年來機器人研發的趨勢在於以機器人科技帶給人們更多的服務與協助，在提供各種可能之協助上，一個裝有手臂的自主式機器人不僅可以提供協助，更可以進一步獨立完成人類所賦予的事務。然要能讓此種機器人實際走入人類的居家生活中，其不僅需要擁有足以應付複雜而多變的環境的能力，還需要進一步提升各項與人互動的功能，更重要的是需要有穩定且安全的系統，以求能達到避免傷害到人類的基本要求。本計畫的目的在於發展一套具備影像處理系統的機器人，使達到能在現實生活的環境中進行自主式移動與抓取物體的功能，因而足以協助人類拿取特定物體。本計畫預計以三年期間進行移動式機械臂的研究並將基於視覺之機器人自主式抓取分解三個主要研究主題加以設計與探討，其一是研製一個具即時影像系統之移動式機器臂平台 (Mobile manipulator with robotic vision) ，此部分本畫預備以全向式移動平台加上一個機械臂來達成；其二是場景分析與影像辨識，此部分主要將發展基於SIFT 之影像辨識與處理技術；第三是抓物控制器設計，這部分將以Image-based visual servo(IBVS)為設計之重點。經由本計畫之執行，我們預計將可展示一機器人在居家環境自主取物並提供給需要的人。
移動式機械臂視覺導引抓取之研究
(2009)
宋開泰
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SONG KAI-TAI
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國立交通大學電機與控制工程學系(所)
近幾年來機器人研發的趨勢在於以機器人科技帶給人們更多的服務與協助，在提供各種可能之協助上，一個裝有手臂的自主式機器人不僅可以提供協助，更可以進一步獨立完成人類所賦予的事務。然要能讓此種機器人實際走入人類的居家生活中，其不僅需要擁有足以應付複雜而多變的環境的能力，還需要進一步提升各項與人互動的功能，更重要的是需要有穩定且安全的系統，以求能達到避免傷害到人類的基本要求。本計畫的目的在於發展一套具備影像處理系統的機器人，使達到能在現實生活的環境中進行自主式移動與抓取物體的功能，因而足以協助人類拿取特定物體。本計畫預計以三年期間進行移動式機械臂的研究並將基於視覺之機器人自主式抓取分解三個主要研究主題加以設計與探討，其一是研製一個具即時影像系統之移動式機器臂平台 (Mobile manipulator with robotic vision) ，此部分本畫預備以全向式移動平台加上一個機械臂來達成；其二是場景分析與影像辨識，此部分主要將發展基於SIFT 之影像辨識與處理技術；第三是抓物控制器設計，這部分將以Image-based visual servo(IBVS)為設計之重點。經由本計畫之執行，我們預計將可展示一機器人在居家環境自主取物並提供給需要的人。
移動式機械臂視覺導引抓取之研究
(2007)
宋開泰
;
SONG KAI-TAI
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國立交通大學電機與控制工程學系(所)
近幾年來機器人研發的趨勢在於以機器人科技帶給人們更多的服務與協助，在提供各種可能之協助上，一個裝有手臂的自主式機器人不僅可以提供協助，更可以進一步獨立完成人類所賦予的事務。然要能讓此種機器人實際走入人類的居家生活中，其不僅需要擁有足以應付複雜而多變的環境的能力，還需要進一步提升各項與人互動的功能，更重要的是需要有穩定且安全的系統，以求能達到避免傷害到人類的基本要求。本計畫的目的在於發展一套具備影像處理系統的機器人，使達到能在現實生活的環境中進行自主式移動與抓取物體的功能，因而足以協助人類拿取特定物體。本計畫預計以三年期間進行移動式機械臂的研究並將基於視覺之機器人自主式抓取分解三個主要研究主題加以設計與探討，其一是研製一個具即時影像系統之移動式機器臂平台 (Mobile manipulator with robotic vision) ，此部分本畫預備以全向式移動平台加上一個機械臂來達成；其二是場景分析與影像辨識，此部分主要將發展基於SIFT 之影像辨識與處理技術；第三是抓物控制器設計，這部分將以Image-based visual servo(IBVS)為設計之重點。經由本計畫之執行，我們預計將可展示一機器人在居家環境自主取物並提供給需要的人。