<link rel="stylesheet" href="styles.cf390c6bfbe7555f.css">

Browsing by Author "Te-Sheng Hsiao"

Now showing 1 - 4 of 4
  • Thumbnail Image
    Item type:Item,
    具通信功能之車用功率系統晶片---子計畫二：具有即時路況適應能力與最小耗能之輪內馬達驅動控制(I)
    (2008)
    蕭得聖
    ;
    Te-Sheng Hsiao
    ;
    國立交通大學電機與控制工程學系(所)
    由於石油即將用罄，使得電動車的研究日益受到重視。比起內燃機引擎車輛，電動車除了能源使用效率高以及零污染之外，還有許多其他的優點。首先，電動車使用馬達獨立驅動四個輪子，因此每個輪子的轉動速度與轉矩皆可量測得到，因此輪胎受力與路面摩擦係數的估測可以更準確。此外，馬達響應比內燃機還快，所以電動車的行駛會更加靈活。 本計畫目的在發展一套估測輪胎受力與路面摩擦係數的演算法。利用輪胎轉速與轉矩的資訊，以及最新的輪胎動態模型(即所謂的DDT模型)，可以提升演算法的準確性，特別是在低速與低滑動比的區域。 輪胎受力與路面摩擦係數的估測值將與車輛運動控制系統整合，使得控制器具有路況適應的能力，亦即馬達輸出功率會因路況而自行調節。而在設計控制器時，亦需將能量損耗納入考量，使得電動車可以兼顧穩定、安全與低耗能。
  • Thumbnail Image
    Item type:Item,
    具通信功能之車用功率系統晶片---子計畫二：具有即時路況適應能力與最小耗能之輪內馬達驅動控制(II)
    (2009)
    蕭得聖
    ;
    Te-Sheng Hsiao
    ;
    國立交通大學電機與控制工程學系(所)
  • Thumbnail Image
    Item type:Item,
    智慧型機器人之錯誤診斷系統研究(I)
    (2007)
    蕭得聖
    ;
    Te-Sheng Hsiao
    ;
    國立交通大學電機與控制工程學系(所)
    近年來有關智慧型機器人的研究廣受矚目。智慧型機器人可以在家庭或辦公室等複雜環境工作，並與人類有更密切的互動。然而機器人系統任何環節的故障都有可能造成人類安全或財產的損害。為了確保機器人能夠安全地運作，智慧型機器人必須配備有錯誤診斷系統。錯誤診斷系統能夠偵測並隔離系統發生的錯誤，然後採取適當的對策以補償錯誤。本計畫著重於機器手臂感測器與致動器的錯誤偵測與隔離。在現有的錯誤診斷技術中，最常用的是基於觀測器的錯誤偵測與隔離方法。但是機器人非線性的動態特性使得設計穩健而有效率的觀測器相當困難。在此我們將使用序列蒙地卡羅這種非線性狀態估測演算法來設計觀測器，進而進行錯誤偵測與隔離。我們將設計兩組觀測器，分別偵測與隔離感測器以及致動器的錯誤。經由適當地安排觀測器的回授訊號並檢測餘數(residual)訊號，便能夠正確地隔離感測器與致動器的錯誤。本計畫除了機器人錯誤診斷系統理論上的研究外，還將建構一兩軸平面機器手臂做為實驗驗證平台。透過實驗，我們將測試各種可能發生的錯誤，從中瞭解所設計的錯誤診斷系統的能力與其運作的限制。
  • Thumbnail Image
    Item type:Item,
    駕駛人側向操控模型之辨識
    (2006)
    蕭得聖
    ;
    Te-Sheng Hsiao
    ;
    交通大學電機與控制工程系