無人駕駛自動車路面障礙物之辨識

Abstract

本論文提出一個無人駕駛自動車導航使用的障礙物辨識系統，此系統是用來確認路面 上的障礙物，將障礙物的訊息導航系統，避開它們，以達到航行的安全。此系統包含 兩個模組；影像處理單元和障礙物辨識單元。前者由道路圖中將路面，路邊及路上的 障礙物找出。首先將原圖轉換成邊線圖，再利用線段組合將路面找出，然後，由這個 路面，路邊及路上的物體皆可被萃取出。在取物的過程中，部份物體的邊線會遺失， 藉著邊線圖，我們可始之還原。後者利用物體在影像平面上的呈像投影至路面上的投 影長，來判斷此一影像區間是否為障礙物，此系統具有以下兩個特性：(1) 它只需用 一張道路圖就可認出障礙物，並得到障礙物的位置。(2) 它能偵測移動中的障礙物。 實驗結果顯示此系統具可行性，且在距離的判斷上有很好的結果。