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CNC伺服馬達的智慧型串列界面控制技術發展( III )
(2011)
徐保羅
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HSU PAU-LO PAUL
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國立交通大學電機與控制工程學系（所）
CNC伺服馬達的智慧型串列界面控制技術發展(I)
(2009)
徐保羅
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HSU PAU-LO PAUL
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國立交通大學電機與控制工程學系（所）
CNC伺服馬達的智慧型串列界面控制技術發展(II)
(2010)
徐保羅
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HSU PAU-LO PAUL
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國立交通大學電機與控制工程學系（所）
在目前多軸控制系統中，PC Based CNC多軸控制器為台灣目前相關產業研發之主流，在控制效能中，上層CNC控制器扮演的控制系統大腦的角色，同時協調工具機各軸之運動，相同之機械結構，工具機運作效能即取決於上層控制器與馬達驅動系統發展技術。本研究透過工業伺服馬達之高速網路，發展CNC伺服驅動系統之串列通訊介面，並結合高速資訊交換之優點，將控制設計、監控、調整的智慧，實現在CNC控制參數自調、非線性摩擦力自動量測補償補償、與共振偵測與抑制技術，以提升台灣CNC伺服控制之基本競爭力。本研究計畫將以三年時間，完成「CNC工具機與伺服馬達控制器的智慧型串列介面技術與整合實現」。主要的研究方向為一、 CNC伺服馬達之高速串列介面的建立二、 CNC伺服馬達之控制、調整、及鑑別技術三、 CNC工具機與伺服馬達的整合技術與智慧型介面應用本計畫擬EetherCAT高速串列網路發展為基礎，提昇PC Based CNC多軸控制器擴充性與發展性，減少多軸配線複雜度，並且克服過去CANopen為基礎工業網路位置命令傳輸延遲之影響，藉由CNC工具機自動調機功能的實現，有助於提高PC Based CNC多軸控制器附加價值與切削之精密度。而本研究亦將以工業級之伺服馬達及線性馬達所考量的映欲環境為研究成果目標，期能完成對國內CNC工具機相關業者有實質幫助之研究成果。
Multi-Agent分散式交通監控系統(I)
(2004)
徐保羅
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HSU PAU-LO PAUL
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交通大學電機與控制工程系
控制(control)及監控(monitoring)系統的研發，在過去二十年內蓬勃的發展。但是，監控系統不容易與控制系統同時實現，最主要的原因是兩者性質不同，控制系統需要即時、快速的控制運算。而監控系統可以不需要高速的即時運算，而卻需要大量的智慧判讀運算。而隨著網路的發達，代理人在整合分散的監控系統上，可以扮演適當的角色。交通控制是一個實際的監控問題，因為他不需控制的即時計算，但卻需要計算控制燈號的長短。每個十字路口在交通繁忙時，需要一至二位交通警察依照不同方向的流量，以手工切換紅綠燈。這是一個典型的分散式控制系統，因為各個交通警察在相鄰的十字路口並不交換訊息，以致交通控制的效果並不是最佳。各路口交通流量又是變化極大的，但若以傳統的Scheduling 方式分析，其結果又不合用。因此，本兩年研究計畫將發展在每個十字路口設一模糊控制器，每數個相鄰路口設定一智慧型的代理人Agent，利用無線網路802.11b 的規範，彼此傳遞各路口的交通流量、流速、等待時間，以做區域性最佳的互動交通控制。因為只需要做區域性的，也就是做相鄰的路口控制，因此相鄰的agent 需要彼此合作，計算出區域性最佳的控制。由於各Agents 間需要無線網路交換訊息，並計算其控制結果並下達控制命令，因此，一個以區段時間Combinatorial Sliding Window Scheduling 的計算將被引用，以達成 Multi-agents 在有限的時間內，做區域最佳的控制估算。
Multi-Agent分散式交通監控系統(II)
(2005)
徐保羅
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HSU PAU-LO PAUL
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交通大學電機與控制工程系
以UIO 作補償之高速精密 CNC 控制器設計
(1995)
徐保羅
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HSU PAU-LO PAUL
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國立交通大學控制工程研究所
以影像輔助汽車駕駛之防偏警報系統
(2000)
徐保羅
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HSU PAU-LO PAUL
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國立交通大學電機與控制工程研究所
感測網路分散式救援機器人研發---子計畫三：結合感測網路與分散式機器人之研究(I)
(2007)
徐保羅
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HSU PAU-LO PAUL
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國立交通大學電機與控制工程學系(所)
由於既有之網路系統在災難現場無法發揮正常功能，本研究子題將著重於在救援機器人執行任務時，必須在救援機器人一面運動時，一面適當的設下通訊節點，如此可將遠端災難現場之訊息傳回救援前進基地。而另一方面，可藉由網路的連結，將控制命令送至遠端的機器人，執行所賦予的任務。在現有的無線網路技術上，Wi-Fi 有不錯的有效範圍及傳輸率，可以使用在大部份的無線網路場合，它的耗電量相對較大，我們過去在802.11b 上，已有研究基礎。藍芽的耗電量相當小，一般認為適合作為手機等一類裝置的網路裝置。ZigBee 由於傳輸速率和距離的表現都沒有上述兩者好，但極為省電，被定位在收發少量的資料量的應用。因此，本研究計畫考慮以三年的時間，分別實現以802.11 及ZigBee 兩種通訊模式，建立救援機器人感測網路技術，並結合影音壓縮作為受災現場與救援基地的通訊管道。而在機器人之控制方面，以慣性導航為基礎之控制，可記錄救援機器人之路徑，透過救援機器人，可將救援物資，如水、食物等在救援過程中，運送至受災現場。
感測網路分散式救援機器人研發---子計畫三：結合感測網路與分散式機器人之研究(II)
(2008)
徐保羅
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HSU PAU-LO PAUL
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國立交通大學電機與控制工程學系(所)
感測網路分散式救援機器人研發---子計畫三：結合感測網路與分散式機器人之研究(III)
(2009)
徐保羅
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HSU PAU-LO PAUL
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國立交通大學電機與控制工程學系(所)
感測網路分散式救援機器人研發---總計畫(I)
(2007)
徐保羅
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HSU PAU-LO PAUL
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國立交通大學電機與控制工程學系(所)
災難後的救援一直為世界各國所重視，特別是在極短時間內快速進行的救援工作，更是影響受難人員生存的關鍵。因此，本計畫的主要提案目的，即是建立智慧型分散式災難救援機器人所需的移動平台，透過一系列的設計、分析、控制、無線通訊、與人工智慧技術，期望可結合日益成熟且多樣的感測技術，完成救援機器人的研發，在災難發生後的第一時間內，快速且自動的透過分散式機器人，進行災難現場之無線網路佈建，基本上以無線區域網路802.11 及無線感測往陸 ZigBee 為主，使救援基地可以和受難人員建立溝通管道，以加速災難人員之搜救，降低救難人員的危險，提高受難人員的生存機率。本研究計畫將結合設計、分析以建立輕巧之分散式救援機器人，並進一步以無線網路達成救災現場之通訊系統，可傳回救援機器人所走過之路徑，及傳回所搜得之感測訊息，建立受難人員與救援基地之通訊系統，而救援機器人可將所需之水及食物送至受災難人員。另一方面，本計畫亦將以虛擬實境之設計，提升機器人之運動之訓練，以提升救援機器人之智慧，改善救援之效率。本計畫擬整合固力學門、自動化學門、控制學門、以及資訊學門之四位公私立大學教授，以三年時間，完成此一研究計畫，本計畫將感測網路與分散式機器人結合，建立良好之遠端監控研究之平台，對於未來相關網路控制系統之技術精進，可奠定良好之發展基礎。
感測網路分散式救援機器人研發---總計畫(II)
(2008)
徐保羅
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HSU PAU-LO PAUL
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國立交通大學電機與控制工程學系(所)
感測網路分散式救援機器人研發---總計畫(III)
(2009)
徐保羅
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HSU PAU-LO PAUL
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國立交通大學電機與控制工程學系(所)
控制系統之二階段式故障偵測辨識系統設計
(1994)
徐保羅
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國立交通大學電機與控制工程研究所
控制系統之二階段式故障偵測辨識系統設計
(1995)
徐保羅
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HSU PAU-LO PAUL
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國立交通大學控制工程研究所
整合工業網路與無線網路之遠端監控系統設計
(2007)
徐保羅
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HSU PAU-LO PAUL
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國立交通大學電機與控制工程學系(所)
隨著無線寬頻網路建置的普遍，對於無線網路的應用也越來越多無線網路具有高移動性（mobility）、節省網路建設成本 (cost saving)、增加可靠性 (reliability) 與縮短網路建構時間等優點，同時對於不適於人類操作的環境，提供了很好的通訊媒介，例如核電廠核廢料的處理、爆裂物拆解的工作環境，皆可利用無線網路來控制機械手臂完成工作，這是目前較常看見的運用。事實上，在使用時，若是超過無線基地台的收訊範圍或是發生無法收訊，將會發生無法遠端監控的情形。例如，在地下室內，在礦坑中，一般的無線通訊不一定能到達。因此，本計畫提出整合有線工業網路CAN 與802.11 無線網路，建立遠端監控系統的設計，來實現不受環境限制的遠端監控系統。由於有線網路與無線網路間的技術已成熟，本研究計畫將針對整合無線網路與802.11 與CAN Bus 網路為研究重點，並將探討遠端相關命令與迴授訊號之時間延遲(time delay)的問題，分析其對系統的影響，並設計 Smith predictor 以對付時間延遲，以及設計穩健控制器來克服此一問題。本計畫將以兩年整合型遠端監控系統，建置在一個全向移動平台上，第一年將建立工業網路CAN bus 之控制系統，將所有之致動器及感測器，整合在CAN 網路上。本計畫之第二年，將整合802.11 無線網路及工業網路，達成整合之網路遠端監控系統。
整合工業網路與無線網路之遠端監控系統設計
(2006)
徐保羅
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HSU PAU-LO PAUL
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交通大學電機與控制工程系
隨著無線寬頻網路建置的普遍，對於無線網路的應用也越來越多無線網路具有高移動性（mobility）、節省網路建設成本 (cost saving)、增加可靠性 (reliability) 與縮短網路建構時間等優點，同時對於不適於人類操作的環境，提供了很好的通訊媒介，例如核電廠核廢料的處理、爆裂物拆解的工作環境，皆可利用無線網路來控制機械手臂完成工作，這是目前較常看見的運用。事實上，在使用時，若是超過無線基地台的收訊範圍或是發生無法收訊，將會發生無法遠端監控的情形。例如，在地下室內，在礦坑中，一般的無線通訊不一定能到達。因此，本計畫提出整合有線工業網路CAN 與802.11 無線網路，建立遠端監控系統的設計，來實現不受環境限制的遠端監控系統。由於有線網路與無線網路間的技術已成熟，本研究計畫將針對整合無線網路與802.11 與CAN Bus 網路為研究重點，並將探討遠端相關命令與迴授訊號之時間延遲(time delay)的問題，分析其對系統的影響，並設計 Smith predictor 以對付時間延遲，以及設計穩健控制器來克服此一問題。本計畫將以兩年整合型遠端監控系統，建置在一個全向移動平台上，第一年將建立工業網路CAN bus 之控制系統，將所有之致動器及感測器，整合在CAN 網路上。本計畫之第二年，將整合802.11 無線網路及工業網路，達成整合之網路遠端監控系統。
智慧型車輛之控制感測與資訊處理技術研發(III)---子計畫IV：智慧型車輛之即時監控系統設計
(2003)
徐保羅
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HSU PAU-LO PAUL
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國立交通大學電機與控制工程學系
智慧型車輛之控制感測與資訊處理技術研發---子計畫IV---智慧型車輛之即時監控系統設計(II)
(2002)
徐保羅
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HSU PAU-LO PAUL
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交通大學電機與控制工程系
智慧型車輛之控制感測與資訊處理技術研發-子計畫四：智慧型車輛之即時監控系統設計(I)
(2001)
徐保羅
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HSU PAU-LO PAUL
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國立交通大學電機與控制工程學系