感測網路分散式救援機器人研發---子計畫三：結合感測網路與分散式機器人之研究(I)

Abstract

由於既有之網路系統在災難現場無法發揮正常功能，本研究子題將著重於在救援機 器人執行任務時，必須在救援機器人一面運動時，一面適當的設下通訊節點，如此可將 遠端災難現場之訊息傳回救援前進基地。而另一方面，可藉由網路的連結，將控制命令 送至遠端的機器人，執行所賦予的任務。 在現有的無線網路技術上，Wi-Fi 有不錯的有效範圍及傳輸率，可以使用在大部份 的無線網路場合，它的耗電量相對較大，我們過去在802.11b 上，已有研究基礎。藍芽 的耗電量相當小，一般認為適合作為手機等一類裝置的網路裝置。ZigBee 由於傳輸速 率和距離的表現都沒有上述兩者好，但極為省電，被定位在收發少量的資料量的應用。 因此，本研究計畫考慮以三年的時間，分別實現以802.11 及ZigBee 兩種通訊模式，建 立救援機器人感測網路技術，並結合影音壓縮作為受災現場與救援基地的通訊管道。而 在機器人之控制方面，以慣性導航為基礎之控制，可記錄救援機器人之路徑，透過救援 機器人，可將救援物資，如水、食物等在救援過程中，運送至受災現場。