道路角度估測系統及其方法

Abstract

一種道路角度估測系統及其方法，其中，該系統包含：一感測模組及一估測計算模組。該感測模組裝設於一移動體上以量測出一組包括一懸掛系統位移量、一側向加速度、一縱向速度及一橫擺角之系統量測參數。而該估測計算模組包括一擴增卡曼濾波器且具有實施一儲存記憶褪去法及一描述移動體動態方程式之功能，並用來接收該組系統量測參數、一組包括一假設傾斜角及一假設坡度角之待估參數，及一組包括一操縱角度、一油門力道值及一煞車力道值之操作參數的輸入，並產生一道路角度資訊。藉此，僅利用較少感測設備達成同時且精確的道路角度變化估測。