機器人非線性回授控制的穩定性分析

Abstract

非線性回授控制方法（〞計算力距法〞，和〞隬發計算力距法〞）已廣被運用到機器 人控制上。本篇論文主要分析非線性回授控制方法的穩定性並提供一組使機器人系統 穩定的充分條件，這組充分條件擴大李教授（C.G.S.Lee ）的應用範圍。因為藉著這 組條件我們可以找到使機器人穩定的增益區間。當我們設計機器人非線性回授控制器 時，增益區間提供我們一個很有用的設計指導法則。本文也曾以〞PUMA５６０〞為例 作模擬，結果驗證我們的方法效果良好。