機器人非線性回授控制的穩定性分析

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DC 欄位	值	語言
dc.contributor.author	陳岳彰	en_US
dc.contributor.author	CHEN, YUE-ZHANG	en_US
dc.contributor.author	吳永春	en_US
dc.contributor.author	林育平	en_US
dc.contributor.author	WU, YONG-CHUN	en_US
dc.contributor.author	LIN, YU-PENG	en_US
dc.date.accessioned	2014-12-12T02:05:00Z	-
dc.date.available	2014-12-12T02:05:00Z	-
dc.date.issued	1987	en_US
dc.identifier.uri	http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT762327022	en_US
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11536/53336	-
dc.description.abstract	非線性回授控制方法（〞計算力距法〞，和〞隬發計算力距法〞）已廣被運用到機器人控制上。本篇論文主要分析非線性回授控制方法的穩定性並提供一組使機器人系統穩定的充分條件，這組充分條件擴大李教授（C.G.S.Lee ）的應用範圍。因為藉著這組條件我們可以找到使機器人穩定的增益區間。當我們設計機器人非線性回授控制器時，增益區間提供我們一個很有用的設計指導法則。本文也曾以〞PUMA５６０〞為例作模擬，結果驗證我們的方法效果良好。	zh_TW
dc.language.iso	zh_TW	en_US
dc.subject	機器人	zh_TW
dc.subject	非線性	zh_TW
dc.subject	回授控制	zh_TW
dc.subject	穩定性	zh_TW
dc.subject	計算力距法	zh_TW
dc.subject	ROBOT	en_US
dc.subject	STABILITY	en_US
dc.title	機器人非線性回授控制的穩定性分析	zh_TW
dc.type	Thesis	en_US
dc.contributor.department	電控工程研究所	zh_TW
顯示於類別：	畢業論文