基於代理人系統之機器人互動控制系統研發(I)

Abstract

近幾年來，機器人系統之研究已逐漸進步至一個嶄新的世代:如何使機器人更貼近人類 生活。要能夠成功的融入在人類的生活環境，一套理想的機器人互動系統必須很完整的、很 實際的考量它的可靠性、安全性與易用性。例如簡化機器人的操作、能夠即時的反應，確保 使用時的絕對安全，提供人們生活上實質的幫助。同時此架構亦必須供機器人可以自我學 習、個人化，和其他不同功能機器人共同合作等等。為了達成此一目標，本計畫以多代理人 為基礎，建構一套有開放式結構的模組化、標準化機器人控制系統開發平台，並以與人互動 控制、即時影像追蹤控制等先進功能驗證此架構之實用性。本計畫一方面應用現有技術，建 立標準的開發與執行平台；另一方面結合多種軟硬體，強化機器人的可用性與實用性。最終 希望此系統能夠提供更多人使用與擴充，降低機器人研究領域的門檻，減少研究資源的重複 浪費，並結合其他領域的特長，讓機器人的型態能更多采多姿。 本計畫預計以三年間完成 上述研發工作，第一年之重點在多代理人為基礎之混合式控制系統架構與開發環境之建立， 第二年集中在個人助理機器人互動控制系統設計與製作，第三年則著重個人助理機器人之系 統整合與多代理人系統架構驗證。基於前一期家用機器人計畫之研究成果，我們有信心在本 計畫將達成預定之目標。