機器人及其控制方法

Abstract

本發明是關於一種控制方法，適用於一機器人。所述方法包括下列步驟：接收來自於遙控裝置的手動控制命令，並累計手動控制命令的持續時間，其中手動控制命令用於移動機器人；估計對應於手動控制命令的估計移動速度；偵測機器人所在的周圍環境，並依據周圍環境產生自主導航命令；依據持續時間以及估計移動速度及與障礙物間距離決定關聯於手動控制命令的第一權重值；依據第一權重值決定關聯於自主導航命令的第二權重值；依據第一權重值以及第二權重值線性組合手動控制命令以及自主導航命令，以產生移動控制命令；以及依據移動控制命令移動。