智慧型機器之分散嵌入式平台及軟體模組開發---機器人系統之分散式即時控制與感測平台開發

Abstract

在日益複雜的智慧型機器人發展中，適當的軟硬體架構將成為實現上的重要關鍵。從 模組化及接線的考量，分散式的架構將無可避免的成為主流之一，因此一套分散嵌入 式的控制與感測軟體模組就非常重要。ㄧ般分散式的系統均建立於網路之上，以機器 人為例，大致上可以分控制及感測網路，以及高速的資訊網路。控制及感測網路為即 時網路，牽涉許多同步回授的需求，而高速的資訊網路則著眼於大量資訊的傳遞如視 覺等。其次，不同的機器人其所需的分散式網路亦不同。在開放原始碼社群中，較少 對於這個題目的軟體模組發展作深入的探討，大部分均著眼於高層次的整合與智慧型 運算法則等。本計畫擬就智慧型機器人分散嵌入式的軟體模組進行開放原始碼的發 展。第一年將以微控器構成的控制及感測網路為開發平台，定義適合之即時控制的通 訊協定，第二年將以CAN bus 為平台，並加入VSCP 的開放原始碼計畫，第三年將整 合控制及感測網路及資訊網路於影像及聲源追蹤機器人的應用，以彰顯所開發之軟體 模組之功能，並吸引更多開放原始碼社群的參與。