智慧型行動輔助居家照護機器人研發---子計畫三：結合音源定位與姿態辨識之人與機器人強健型感知互動介面研發

Abstract

在眾多的感測技術中，一般均認為影像與聲音是人與機器人最直接的互動介面，雖然 這方面的研究已經進行多年，在實際應用上仍然面臨強韌性不足的問題。互動介面的 強韌性是機器人能否實際走入人類生活的關鍵之一，而其中所引領出的理論問題更需 要深入去探討。本計劃將其於以往的研究成果，直接挑戰強韌性的問題。將預計使用 高維之麥克風陣列與三維影像處理的技術，在一般環境中萃取有效之人的語音與姿態 資訊，以遂行有效的溝通。本計劃預計以三年的時間，研究下列四個主要技術問題並 應用於智慧型行動輔助居家照護機器人。1. 高解析度之全數位式麥克風陣列之研究設 計; 2. 多維麥克風陣列設計與移動式多維麥克風陣列多聲源追蹤研究; 3. 利用單攝影 機之人體姿態辨識、記憶及追.理論之研究與嵌入式平台即時實現; 4. 結合聲源追蹤以 辨識被遮蔽情況下的人體姿態。