行走輔助系統

Abstract

本發明係揭露一種行走輔助系統，其包含運動模組、電流感測模組及中央控制模組。其中，各運動模組包含全向輪、馬達、軸編碼器及控制器，馬達係連接全向輪並驅動全向輪進行全向移動，軸編碼器則連接馬達並擷取其轉速而對應產生轉速值，控制器則連接軸編碼器及馬達，並接收轉速值及控制馬達。電流感測模組係連接馬達並感測馬達之電流而對應產生電流值。中央控制模組則連接運動模組及電流感測模組，且根據所接收到之轉速值及電流值控制運動模組。其中，當使用者未對行走輔助系統施力時，中央控制模組即控制運動模組靜止，而當使用者對行走輔助系統施外力時，中央控制模組即根據外力控制運動模組運作。