角度量測陀螺儀系統及角度估算方法

Abstract

一種角度量測陀螺儀系統，包含一包括一質量塊的陀螺儀、一感測模組，及一包括一狀態觀察器與一角度計算器的計算模組。該感測模組根據該質量塊的移動產生一組感測信號。該狀態觀察器根據一組估計參數計算一組估計信號，並得到一增益，且根據該陀螺儀的動態方程式、該增益、該組感測信號及該組估計信號更新該組估計參數。該組估計參數與包括該質量塊的位置與速度、該感測模組的感測誤差，及該陀螺儀的轉動角速度之一組系統參數對應。該角度計算器根據該組估計參數中對應位置與速度的參數，及該陀螺儀的剛性係數，計算該陀螺儀的轉動角度。