智慧型機器人導引與定位之研究

Abstract

本計畫擬以三年的時間，致力於室外無線導引系統之研究，包含運輸機器人停車導 引技術、空間定位與導引技術、動態車輛路徑導引技術。除了演算法本身之研究，更重 要的是本計畫提出之演算法皆預期在手持裝置上實現。因此對於手持式平台之開發技術 也是本計畫之研究重點之一。 除了本身研究課題的完成，同時也將各項研究成果協助總計畫完成各項年度整體目 標。第一年度完成之全影像式倒車輔助系統，除了讓智慧車的駕駛能輕鬆簡單的倒車入 庫與路邊停車之外，也會將這套演算法移植至總計畫的輪型運輸機器人上，使其能自動 停泊於人行道上之固定位置。第二年度之無線定位與導引技術不但能提供機器人準確的 在路口執行任務，對於一般醫療院所、展覽會場等皆有所應用。第三年度主要藉由與總 計畫所提供之即時道路資訊，結合自身車輛路徑規劃系統，發展智慧型動態路徑規畫功 能，能夠將真正最短旅行時間之路徑提供給駕駛員，以供參考。 在內容方面，本計畫主要分為三個主題：(1) 手持式平台攝影機控制、開發倒車輔助 演算法、影像式自我軌跡預測演算法、停車格障礙物偵測演算法，(2) 建立訊號預測模型、 於手持裝置上開發自我位置偵測、路徑規劃、行動軌跡追蹤演算法，提供總計畫運輸、 導護機器人整合使用，(3) 開發動態路徑規劃、路口影像隨選觀看。 本計畫之宗旨為協助總計畫將智慧型機器人整合至弱勢用路人安全防護，期望為機 器人開創一個全新的應用，同時也提升國內智慧型機器人發展能量。

This project focuses on the development of the navigation and localization systems for intelligent robots in Vulnerable Individual Protection Service (VIPS) of Intelligent Transportation Systems (ITS). The content of this project is separated into three parts: (1) Establish the handheld platform, vision-based parking assistance and the detection algorithm for obstacles in the desired parking space for the transportation robot. (2) Using the WiFi signals to develop the wireless localization system for intersection navigation service. These systems will be integrated with the intelligent robots developed by subproject 2 and subproject 5 in the main project. (3) Applying the traffic and incident information (from subject 3), we will develop a dynamic vehicle path planning system for drivers and provide the intersection live videos on demand service to drivers. The research results will not only satisfy this project, but also assist the main project to integrate the intelligent robots with intelligent intersection for VIPS.