智慧型行動輔助居家照護機器人研發---子計畫二：智慧型行動輔助居家照護機器人之嵌入式軟硬體平台設計與開發

Abstract

居家照護機器人是一種可以協助老人居家生活的機器人，包括行動輔助器、外 出跟隨與協助器，以及居家生活照護系統等。其中，行動輔具可以減緩老人在感覺 運動協調能力退化的情形；外出跟隨與協助器則可以協助老人於外出時，很容易找 到目的地，避免走失情形的發生，同時可以協助老人搬運重物；居家照護機器人則 可接收生理資訊，供作醫療診斷參考之用，並可協助老人進行必要之居家健康訓 練，協助老人的肌力發展與平衡。 在開發這類機器人系統方面，早期的實作方式多為自行設計可以直接執行各項 功能的硬體，利用等效的積體電路來取代處理器與軟體，系統中並不需含有處理器 與軟體。然而，這種僅採用硬體電路的設計方式，非常缺乏彈性。如果能以修改部 分軟體程式碼的方式來實現系統，其製作成本與過程，將比重新設計硬體電路來得 低廉與簡單。 因此，本計畫將利用先進的嵌入式系統技術，提供多工排程、平行處理與即時 回應的能力，有效地解決各階段機器人系統發展與擴充等問題，其功能方面更能貼 近各階段機器人系統的規格要求。基本上，嵌入式軟硬體平台可以說是行動輔助機 具與居家照護機器人的主要核心，可用於整合並控制著各式各樣的周邊設備與感測 器，接收資料、做出適度的回應等。因此，在這個子計畫中，研究人員將針對智慧 型行動輔助、居家照護機器人等各階段系統應用，評估並設計適用的嵌入式軟硬體 平台，使其能完成專屬任務。