具有瑕疵補償之單軸控制輸入陀螺儀系統

Abstract

本發明為一種具有瑕疵補償之單軸控制輸入陀螺儀系統，係包含一陀螺儀及一狀態觀察裝置；陀螺儀包含一機械結構，機械結構的動態行為可利用複數個系統參數及複數個動態方程式加以描述，該些系統參數包含陀螺儀的質量、主軸剛性係數、跨軸剛性係數、主軸阻尼係數、跨軸阻尼係數及一物體的待量測角速度。陀螺儀輸入一單軸控制訊號，而輸出複數個系統動態於兩軸，且單軸控制訊號包含至少兩個頻率訊號。狀態觀察裝置耦接於陀螺儀，並以陀螺儀系統動態輸出作為輸入，藉以回授補償於狀態觀察裝置，並於具機械結構瑕疵狀況下量測出待量測角速度。