馬達參數未知下之機器臂動力參數驗定

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DC Field	Value	Language
dc.contributor.author	林錫寬	zh_TW
dc.date.accessioned	2016-12-20T03:57:06Z	-
dc.date.available	2016-12-20T03:57:06Z	-
dc.date.issued	1993	en_US
dc.identifier.govdoc	NSC82-0422-E009-070	zh_TW
dc.identifier.uri	https://www.grb.gov.tw/search/planDetail?id=8415&docId=860	en_US
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11536/132147	-
dc.description.abstract	本計畫為延伸前年之國科會計畫(12),邁向真正用實驗來驗定機器臂之慣性動力參數.前期之計畫報告(12)已指出,理論上機器臂之動力參數是可判定的,因該系統可導成線性可決定系統,用最小平方法即可判定出動力參數.然而實際上,有二大因素未被考慮到,即摩擦力及馬達參數與齒輪比.本計畫將把含馬達參數與齒輪比的機器臂系統以一種非線性可決定系統來描述.藉著將此類系統解藕成遞傳式線性可決定系統來處理.將摩擦力以庫侖模式來近似,並以靜態量取,再配合新的遞傳式線性可決定系統,應可解決實驗問題.	zh_TW
dc.description.abstract		en_US
dc.description.sponsorship	行政院國家科學委員會	zh_TW
dc.language.iso	zh_TW	en_US
dc.subject	機器人學	zh_TW
dc.subject	參數估測	zh_TW
dc.subject	非線性系統	zh_TW
dc.subject	Robotics	en_US
dc.subject	Parameter estimation	en_US
dc.subject	Nonlinear systems	en_US
dc.title	馬達參數未知下之機器臂動力參數驗定	zh_TW
dc.title	Identification of Robot Inertia Constants with Consideration of Motor Parameters	en_US
dc.type	Plan	en_US
dc.contributor.department	交通大學控制工程研究所	zh_TW
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