使用快速GPB-2演算法的即時機器人致動器錯誤偵測與識別

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DC 欄位	值	語言
dc.contributor.author	黃暉鈞	en_US
dc.contributor.author	Huei-jyun Haung	en_US
dc.contributor.author	蕭得聖	en_US
dc.contributor.author	Te-Sheng Hsiao	en_US
dc.date.accessioned	2014-12-12T01:14:17Z	-
dc.date.available	2014-12-12T01:14:17Z	-
dc.date.issued	2007	en_US
dc.identifier.uri	http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#GT009512528	en_US
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11536/38241	-
dc.description.abstract	本論文的貢獻在於對機械臂僅裝置角度編碼器以降低成本的情況下，發展應用於機械臂的即時錯誤偵測與辨識演算法，以期能對機械臂的運作狀態進行良好估測，增加機器人運作的安全性。文中將使用非追蹤型卡曼濾波器進行機械臂角度和角速度的估測，使用期望值最大化演算法估測摩擦力，利用濾波扭力計算與多模型組態GPB-2演算法來判斷錯誤模型的種類，由模擬結果可看到該即時演算法的確比原始的多模型組態GPB-2演算法更為精確與有效率。	zh_TW
dc.description.abstract	This thesis has a great contribution on detection and identification of the robot's actuator failures by combining UKF(Unscented Kalman Filter), GPB-2 algorithm, EM algorithm and pre-classification of fault models. Simulation results show that the proposed FDI(fault detection and identification) algorithm is better than conventional GPB-2 algorithm in terms of computational efficiency and accuracy of fault detection.	en_US
dc.language.iso	zh_TW	en_US
dc.subject	錯誤偵測	zh_TW
dc.subject	錯誤識別	zh_TW
dc.subject	致動器	zh_TW
dc.subject	fault detection	en_US
dc.subject	fault isolation	en_US
dc.subject	actuator	en_US
dc.title	使用快速GPB-2演算法的即時機器人致動器錯誤偵測與識別	zh_TW
dc.title	Real-Time Detection and Identification of Robot Actuator Failures with Fast GPB-2 Algorithm	en_US
dc.type	Thesis	en_US
dc.contributor.department	電控工程研究所	zh_TW
顯示於類別：	畢業論文

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