以史都華平台為基礎之駕駛模擬器

Abstract

史都華平台為一個具有六自由度運動之機械平台。由於其並列式結構的特點，相較於傳統串列式結構操作器，史都華平台具有更高的力重比、剛性和控制精度。本論文主要的目的為在史都華平台有限的工作空間下，達到模擬逼近真實的效果。其中包括汽車動態模型的建立，沖淡濾波器和逆向動力學。首先確定所要模擬的駕駛情況，透過沖淡濾波器所得到平台的運動軌跡，同時將規劃的平台運動軌跡透過逆向動力學算出六隻致動器在運動過程中所承受的負載，並檢驗運動過程中是否超出油壓系統所能提供的最大動力，最後設計一個PID控制器讓致動器在高負載的情況下運動能有好的成果。模擬結果顯示出所提出方法之可行性。