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dc.contributor.author黃升嶠en_US
dc.contributor.authorHUANG, SHENG-JIAOen_US
dc.contributor.author顏千峰en_US
dc.contributor.authorYAN, GIAN-FENGen_US
dc.date.accessioned2014-12-12T02:03:21Z-
dc.date.available2014-12-12T02:03:21Z-
dc.date.issued1984en_US
dc.identifier.urihttp://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT732489012en_US
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11536/52205-
dc.description.abstract由於一些物理上的限制條件和迥度的非線性特性,使得直接應用最佳控制(Optimum control )理論於機器手是十分困難的工作。所以另外的一個解決方式就是將此問題 分成二個部分: (1)離線(on line )規劃出最佳路徑。 (2)繼之以線上(on line )的路徑追蹤(path tracking )。 本文將有系統的歸納及介紹第一部分,並將其工作區分成四個步驟: (1)利用非線性規劃(nonlinear programming )求得在直角座標路徑上之一組時 間表,使得機器手運動的時間為最短。 (2)在直角座標路徑上找出一序列的點,每個點皆以位置和方向矩陣表之。 (3)將這一序列的點轉換至關節座標系統上。 (4)以合適的曲線取代關節座標系統上這一序列的點。 在第2步驟,本文將Paul的方法君以改良以簡化運算的過程。在第3步驟,將Paul和 Orin的優點加以結合,使得Jacobian矩陣的運算更為快速。在第4步驟,提出新的方 法,使得求出的曲線更精確且減少表示此曲線所需的係收。最後將以上四步驟程式化 ,以便實際應用於工業機器手上。zh_TW
dc.language.isozh_TWen_US
dc.subject機器手臂zh_TW
dc.subject路徑規劃zh_TW
dc.subject最佳控制理論zh_TW
dc.subject非線性規劃zh_TW
dc.subjectOPTIMUN-CONTROLen_US
dc.title機器手臂路徑之最佳規劃zh_TW
dc.typeThesisen_US
dc.contributor.department機械工程學系zh_TW
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