在三度空間中景物比對的一種新方法

Abstract

本論文對扁平物體在三度空間中任意旋轉及放置所造成的影像，提出一種新的辨認及 定位方法。這個方法是將一關連模式與景物二影像的透視幾何轉換公式與可估計該轉 換參數的卡爾曼濾波器法則互相結合以便達成所欲解決之問題。該方法中，並不需事 先知道該二影像間的點對應關係。同時本文不僅可克服由透視失真及部份重疊所造成 的辨認問題，而且也可確實計算上述影像彼此間的六個幾何轉換參數。本文也對於一 涉及產生及反覆評估各透視幾何參數的辨認法則加以詳細討論。最後我們也使用一些 工件樣本加以實驗，結果得到相當高的鑑認率及精確度，足以證明我們的探討是具有 相當的良好效果。