五關節二腳機械人平地走, 上, 下樓梯運動之控制

Abstract

在本篇論文中，我們使用數種已發展成功被運用於機械手臂上之控制法則，加以修改 ，使一具有膝蓋關節的兩腳機械人能成功的完成平均走，上下樓梯等人類之基本運動 。一般而言，機械腳運動模式欠分析，須針對運動側面與正面分別控制討論，現就研 討內容概述如下： 運動側面模式下，個人改良三種控制法則，（一）降階法。（二）非線性迴授法。（ 三）追隨適應＋可變結構系統控制理論，使得兩腳機械人在不規則地面上運動時，能 逐步達到步伐穩定的目標，同時，我們藉著模仿人類運動，完成數種基本運動之軌跡 規劃。再者，姿態穩定之控制亦被討論控制。 正面運動模式下，我們利用足關節馬達完成棋向跨步的運動。此外，使用非線性迴授 法，亦能逐;步完成步伐穩定，軌跡規劃亦被仔細討論。 經過模擬結果顯示，此機械人除具有穩定步伐外，在外部雜訊干擾下，皆具有堅忍力 的特性。