使用狀態濾波器及可變結構的追隨控制機構設計

Abstract

可變結構有許多有用的特性，此特性被延伸做最佳參考模式追隨（MRAC model refer ence adaptive control）控制系統的設計。此種設計包括幾種基本的特性： （１）使用狀態濾波器以避免通常MRAC的設計要使用到狀態或模式與系系輸出的誤差 微分做反饋來設計最佳機構。 （２）用可變結構設計最佳機構引入了可變結構所擁有的優點（速度快，對系統參數 變化及干擾靈敏度低及容易實現）。 （３）主要使用的觀點是用組合的可變機構系統來設計可變結構的最佳機構。 此種設計方法由可變結構的觀點來決定最佳結構，沒有一般必須解決複雜方程式才能 決定最佳機構之缺點，同時上設計法則也延伸致帶非線性元件之控制系統。