參數突變之直流馬達的判別與適應控制

Abstract

本論文針對大參數變化的馬達系統（Plant） ，來探討、驗證系統判別應用於適應控 制的可行性。適應控制主要包括系統判別與控制法則，而控制迴路的穩定端賴系統參 數估計的準確性。離散模式系統判別理論應用於連續系統（continuous plant）時， 取樣頻率的選擇嚴重地影響到系統判別的結果，而且因為取樣頻率很難同時兼顧數位 控制器與系統判別的要求，因此，有時離散模式系統判別技術，不適合被使用於連續 系統的適應控制。報告中並提出，如何利用連續模式系統判別技術來解決此一難題。 本研究以IBM 個人電腦加上輔微處理器及介面可處堙即時適應控制程序，實現馬達位 置適應控制系統。經由模擬及實驗結果，來驗證系統判別技術應用於具大參數變化範 圍之控制系統之可能性。