完整後設資料紀錄
DC 欄位 | 值 | 語言 |
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dc.contributor.author | 莊永和 | en_US |
dc.contributor.author | ZHUANG, YONG-HE | en_US |
dc.contributor.author | 李祖添 | en_US |
dc.contributor.author | LI, ZU-TIAN | en_US |
dc.date.accessioned | 2014-12-12T02:04:23Z | - |
dc.date.available | 2014-12-12T02:04:23Z | - |
dc.date.issued | 1986 | en_US |
dc.identifier.uri | http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT752327026 | en_US |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11536/52894 | - |
dc.description.abstract | 在本篇論文中,我們提出一套法則,以便為關節型機械臂規劃出免於碰撞的運動軌跡 ,如PUMA-5560等型機械臂。 為了達成免於碰撞的目標,我們結合了一些方法。首先,應用特性空間映象(Config uration maps)的概念,我們將機械臂和障礙物之間的關係以通用的數學式來描述。 這組數學式可應用到任意關節而只需一些簡單的座標轉換工作。同時我們也運用非線 性轉換將複雜的、非線性的機械臂動態方程式轉換成一個等效的線性系統,如此我們 將大大地減少了計算上的負擔。 由於所求得之運動軌跡無法以單一數學式來描述,我們應用了脊椎函數( B-Spline functions) 來近似各個關節的運動軌跡,為了使機械臂發揮最高的工作效益,我們 定出一個最佳準則,即加權的時間與能源最佳化( Weighted minimum time-energy )。依據這個準則,藉著最佳化運算法則(Optimization algorithm),並結合上述 障礙物轉換數學式、等效線性系統及脊椎函數,便可得一組數值解,代表免於碰撞的 軌跡。 | zh_TW |
dc.language.iso | zh_TW | en_US |
dc.subject | 機械臂 | zh_TW |
dc.subject | 最隹化運算法則 | zh_TW |
dc.subject | 最隹軌跡規劃 | zh_TW |
dc.subject | 特性空間映象 | zh_TW |
dc.subject | 脊椎函數 | zh_TW |
dc.subject | 時間與能源最佳化 | zh_TW |
dc.subject | MACHINE-ARM | en_US |
dc.subject | OPTIMIZATION-ALGORITHM | en_US |
dc.subject | OPTIMIZATION-LOCUS-PLANNING | en_US |
dc.subject | CONFIGURAATION-MAPS | en_US |
dc.subject | BSPLINE-FUNCTIONS | en_US |
dc.subject | WEIGHTED-MINIMUM-TIME-ENERGY | en_US |
dc.subject | OPTIMIZATION-ALGORITHM | en_US |
dc.title | 機械臂系統之免於碰撞最佳軌跡規劃 | zh_TW |
dc.type | Thesis | en_US |
dc.contributor.department | 電控工程研究所 | zh_TW |
顯示於類別: | 畢業論文 |