穩健與快速卡曼運算法則及其在目標追蹤之應用

Abstract

本文談到脈衝雜訊對目標追蹤運算所造成的問題及其解答。最佳的目標追蹤決定於適 當的狀態估計，這些狀態通常由卡曼運算法則來提供。在古典的卡曼濾波器中，雜訊 源被看成無關性的高斯信號。非常不幸地，當雜訊干擾是非高斯的（特別是其機率分 佈曲線的尾部很大時），則卡曼濾波器的效能會大大地降低。因此穩健卡曼濾波器被 廣泛地討論者。 對非高斯信號，要得到最小方差之估計值，一種計值函數總被包函於運算中。因為張 氏發現，計值函數的變動對估計的好壞影響不大，所以設計出一種稱做GMA 的穩健運 算法則。在我們對目標追蹤的模擬中，GMA 法則展現了強大的穩健特性。 最後，我們擴展張氏的穩健理論來探討增益量化卡曼運算法則，同時也證明這種運算 法則可大大地降低追蹤濾器的計算負擔。