標題: 以幾何模型尋求三軸旋轉型機器人無碰撞之路徑規劃
作者: 陳德發
CHEN, DE-FA
吳永春
林育平
WU, YONG-CUN
LIN, YU-PENG
電控工程研究所
關鍵字: 幾何模型;機器人;路徑;機械臂;三軸旋轉
公開日期: 1987
摘要: 一般應用在工業上的機械臂,其工作空間通常會有障礙物存在,因此規劃機械臂免於 碰撞的運動路徑使成為重要課題;本文針對關節型機械臂提出一套方法,規劃出免於 碰撞的運動路徑。 Lzano-perez 根據移動物體的參考點對障礙物作適當的增大(Configuration space approach),並把增大的障礙物視為移動物體的參考點不能接近的區域(Forbidden region),以便規中鬥出物體免於碰撞的路徑。在避免碰撞的軌跡規劃中,這是相當 簡便的方法,但如牽涉到物體的旋轉時,其困難度大為提高,應用此方法在關節型機 械臂昃相當不實際的。針對此缺點,我們發一套法則,當關節型機械臂受障礙物限制 時,本法則可用來求得機械臂手腕部在工作空間所不能到達的區域(Unreachable ar eas ),將手腕部視為參考點,我們便可求得機械臂免於碰撞的運動路徑。 為了尋求最短距離的運動路徑,我們採用了 法則(Algorithm ) ,本法則可減少 計算時間及降低其儲存空間。
URI: http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT762327008
http://hdl.handle.net/11536/53319
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