機器人連軸參數之估測與校準

Abstract

本篇論文主題在找尋一可行的方法，以用於機器人連軸參數之估測與校準，並對此方 法進行可行性分析，再據以建立估測與校準的程式。文中提出兩個方法：其一稱為修 正型牛頓法，本法係利用修正後的牛頓一拉普森解非線性方程式法來求得正確的連軸 參數；另一種方法稱為空間圓弧法，係利用各關節單獨旋轉或平移的軌跡，求得各關 節的軸向量，再據以建立各個軸的座標系統，而求得各軸的參數。同時，由於量測工 具的限制，操作不當，以及機器人本身的誤差源，使得量測資料有一定程度之誤差， 文中乃進一步分析誤差對於連軸參數的影響，並以Ｕ一型機器人為例，作有系統之模 擬與分析。