完整後設資料紀錄
DC 欄位 | 值 | 語言 |
---|---|---|
dc.contributor.author | 李文彬 | en_US |
dc.contributor.author | LI, WEN-BIN | en_US |
dc.contributor.author | 呂宗熙 | en_US |
dc.contributor.author | LU, ZONG-XI | en_US |
dc.date.accessioned | 2014-12-12T02:06:05Z | - |
dc.date.available | 2014-12-12T02:06:05Z | - |
dc.date.issued | 1988 | en_US |
dc.identifier.uri | http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT772489044 | en_US |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11536/54127 | - |
dc.description.abstract | 溯自1970年代,就有人利用電腦模擬機械動態系統。本論文著重於研究多剛體動 力學及機械系統之控制,並探討如何整合機械系統與控制理念。在推導動力學模式時 ,我們可使用卡氏座標定義系統元件之狀態,針對剛體之間的接頭型式,可建立其拘 束方程式(Constraint equation )。經由拉古蘭其(Lagrange)推導,其運動方程 式可表示成混合微分代數方程式(Differential-algebraic equation )之型式。在 以往,有人提出LU因式分離法、穩定法等等用以計算運動方程式的數值解。基於這些 方法之若干缺失,本論文提出微分零空間法(Differential Null Space Method)。 微分零空間法選擇了較具意義的獨立座標,使得在數值模擬時不會產生拘束誤差(Co nstraint violation),並且在計算上更具效率。本文的第二個主題旨在以所發展的 動態分析為基礎,整合動態系統及控制理念,提出一套流程以模擬線性系統控制與機 械系統控制。第三個主題是探討系統之適應性控制。在規劃軌跡之後,藉著逆動力學 (Inverse dynamics)計算所需之控制力。若運動方程式對規劃軌跡做線性展開,則 可推得擾動方程式。經由系統鑑別(System identification ),使得我們可以估算 擾動方程式之參數值,在定義性能指標(Performance index )之後,即可結合最佳 控制的觀念,求出系統所需之額外擾動力用以修正追蹤誤差。經由適應性控制,使得 系統具備自我調整的能力,電腦模擬之結果顯示其追蹤預期軌跡之準確性比傳統控制 方法來得更好。 | zh_TW |
dc.language.iso | zh_TW | en_US |
dc.subject | 機械系統 | zh_TW |
dc.subject | 拘束方程式 | zh_TW |
dc.subject | 古蘭其 | zh_TW |
dc.subject | 微分零空間法 | zh_TW |
dc.subject | 拘束誤差 | zh_TW |
dc.subject | 逆動力學 | zh_TW |
dc.subject | 系統鑑別 | zh_TW |
dc.subject | MACHINE-SYSTEM | en_US |
dc.subject | CONSTRAINT-EQUATION | en_US |
dc.subject | LAGRANGE | en_US |
dc.subject | DIFFERENTIAL-NULL-SPACE-METHOD | en_US |
dc.subject | CONSTRAINT-VIOLATION | en_US |
dc.subject | INVERSE-DYNAMICS | en_US |
dc.subject | SYSTEM-IDENTIFICATION | en_US |
dc.title | 機械系統動力與控制之研究 | zh_TW |
dc.type | Thesis | en_US |
dc.contributor.department | 機械工程學系 | zh_TW |
顯示於類別: | 畢業論文 |