Full metadata record
DC Field | Value | Language |
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dc.contributor.author | 楊浩青 | en_US |
dc.contributor.author | YANG,HAO-Q2ING | en_US |
dc.contributor.author | 唐佩忠 | en_US |
dc.contributor.author | TANG,PEI-ZHONG | en_US |
dc.date.accessioned | 2014-12-12T02:06:34Z | - |
dc.date.available | 2014-12-12T02:06:34Z | - |
dc.date.issued | 1989 | en_US |
dc.identifier.uri | http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT782327005 | en_US |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11536/54372 | - |
dc.description.abstract | 以影像作為控帛回授的來源,可得到較其它感測器為豐富的資料。但一、由於從背景 中找出目標的處理時間甚長。二、影像平面對映至實際空間的誤差。三、系統動態未 能掌握,常使其限於系統反應較慢者;故如何做到動態即時式的反應,并將其應用於 差動式無人車循軌控制上,為本論文探討的主題。 本論文首先以主僕式(Master & slave)結構,分成影像處理及伺服控制模組,其中的 內部各模組命令及姿態透過PC BUS傳送,以達分散計算負擔之目的。尤其可提高控制 的取樣時間,增加了系統的穩定性,得到較佳的響應。其中影像判別別模組獲取外界 之環境,并做判斷及命令。伺服模組執行速度命令,控制差速輪之運動。 采用廣角鏡作為影像之來源,對其扭曲的校正后,可得到更為廣大視角的資料;尤其 對於就在前方周圍的物體,即具辨識功能,減省了須配合其它感測器之需要。影像處 理部分,以影像特征,如路邊,做為追趿之目標,基於以往觀察及控制輸入,以DEAD RECKONING 導引并加上αβ-FILTER 之動態影像方法,預測特征未來之位置。整體的 設計可獲得相當不錯之效果。 | zh_TW |
dc.language.iso | zh_TW | en_US |
dc.subject | 影像回授 | zh_TW |
dc.subject | 無人搬運車 | zh_TW |
dc.subject | 循徑控制系統 | zh_TW |
dc.subject | 動態即時式 | zh_TW |
dc.subject | 主僕式結構 | zh_TW |
dc.subject | 伺服控制模組 | zh_TW |
dc.subject | 動態影像 | zh_TW |
dc.subject | DEAD-RECKONING | en_US |
dc.title | 以影像回授之無人搬運車循徑控制系統 | zh_TW |
dc.type | Thesis | en_US |
dc.contributor.department | 電控工程研究所 | zh_TW |
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