應用裴氏圖於直線型轉運機系統之模型建立與驗證

Abstract

本研究以可用來建立同步系統模型的圖形化具－裴氏圖(Petri net,PN)及彩色裴氏圖 (Colored Petri net) 為理論基礎，針對自動倉庫系統(Automated Storage/ Retrieval Systems, AS/RS) 中轉運機系統(Robot-train System)進行模型的建立與 驗證。首先，針對一簡化的轉運機系統建立裴氏圖模型，以了解裴氏圖的操作原理， 接著針對一般儘勵轉運機系統建立彩色裴氏圖模型。根據裴氏圖理論所提供的穩態－ 不變量(Placeinvariant)分析的方法，由模型中穩態(Place) 與激態(Transition)間 的輸出入關系所形成的投射矩陣(Incident matrix) ，求出系統的不變量。經由不變 量的分析，證明轉運機系統之裴氏圖及彩色裴氏圖模型具有守恆性(Conservation)、 有限性(Boundedness) ，及活性(Liveness)。並以電腦程式語言描述轉運機系統之彩 色裴氏圖模型，提供工廠中轉運機即時控制系統軟體開發的參考。