完整後設資料紀錄
DC 欄位 | 值 | 語言 |
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dc.contributor.author | 邵國強 | en_US |
dc.contributor.author | SHAO, GUO-QIANG | en_US |
dc.contributor.author | 楊谷洋 | en_US |
dc.contributor.author | YANG, GU-YANG | en_US |
dc.date.accessioned | 2014-12-12T02:09:07Z | - |
dc.date.available | 2014-12-12T02:09:07Z | - |
dc.date.issued | 1991 | en_US |
dc.identifier.uri | http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT802327004 | en_US |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11536/55789 | - |
dc.description.abstract | 機械手臂運動受限於其本身之靜力結構,而此靜力結構之限制決定出空間中運動的自 由區域(free region) 與不可行區域(infeasible region) 。因此機械手臂路徑規劃 (path planning) 需要能夠明確地描述出這些運動區域,若未能清楚地描述出這些運 動區域,則路徑規劃將陷於低效率的嘗試錯誤法(trial and error) 。本文藉由機械 手臂之特殊幾何結構,提出一種幾何方法用以建立機械手臂工作區域內相對應於其靜 力結構之不同次工作區域。藉由此幾何方法,機械手臂路徑與其工作區域之間的幾何 知識得以推導。此外,當不可行路徑經由此幾何方法被偵測出時,本文並提出根據不 同工作要求之修正策略加以修正之。這些修正策略根據機械手臂不同工作之限制要求 與可用之自由度,建立在不同的最佳基準(optimal criteria)上。有效率之路徑修正 演算法(path modification algorithm) 因此得以藉此提出。 為了說明本文所提之工作區域的建立方式與路徑修正方法,PUMA 560工業機械手臂由 於它的受歡迎性及結構複雜性被選為我們討論的案例。 | zh_TW |
dc.language.iso | en_US | en_US |
dc.subject | 路徑規劃 | zh_TW |
dc.subject | 靜力結構 | zh_TW |
dc.subject | 工作區域 | zh_TW |
dc.subject | 幾何結構 | zh_TW |
dc.title | PUMA 560工作區域分析於路徑可行性與修正之應用 | zh_TW |
dc.title | Path feasibility and modification based on the PUMA 560 workspace analysis | en_US |
dc.type | Thesis | en_US |
dc.contributor.department | 電控工程研究所 | zh_TW |
顯示於類別: | 畢業論文 |