無人搬運車模糊導引控制器之設計與實驗

Abstract

本論文主要在發展一無人搬運車(Mobile Robot)之模糊導引航行控制器，無人搬運車 使用此控制器能在未知環境運動，且不撞到障礙物，安全到達目的地。此控制器依模 糊理論(Fuzzy Theory)發展而成。本論文主要分為三大部分： 一. 理論基礎部分：介紹模糊數學的基本定義運算及模糊控制器發展方法。 二. 感測器部分：無人搬運車使用10個超音波感測器來測量外界環境變化，以8254執 行計數，使用單晶片8051執行資料蒐集，並將結果存於雙向隨機記憶(Dualport RAM) ，控制器可利用電腦介面取得資料。 三. 航行控制器部分：依無人搬運車航行特性，設計二組模糊控制器，分成左模糊控 制器及右模糊控制器，目標在右則使用右模糊控制器，目標在左則使用左模糊控制器 ，目標在正前方則依環境而定，選擇適當控制器。引用虛擬目標或虛擬牆改善無人搬 運車運動性能，以Ｃ語言模擬無人搬運車運動情形及發展控制器，最後將控制器安裝 於實際無人搬運車，展示其航行特性，並比較模擬與實際實驗結果。