空間機構之設計與分析

Abstract

摘要 為了加速空間機構設計分析之能力，本文提出一套簡便有效之運動分析方法，可廣泛 地運用至含有迴轉接頭(revolute joint)、圓柱接頭(cylindrical joint) 、角柱接 頭(prismatic joint) 、球面接頭(spherical joint) 以及萬向接頭 (universal joint) 之空間機構多迴路系統。其主要訴求重點在於建立多迴路機構與 單一開路系統之對應關係，以極高的效率達到即時運動分析之要求。 本文第二部分旨在設計一個在調諧式陀螺儀之撓性支承聯結機構。運用不同的設計觀 點找尋一撓性支承機構，使其符合調諧狀態下之彈性係數需求以及足夠的機械強度避 免非軸向之轉動。對於此微小高精度之撓性支承設計，有別於傳統的設計方法，加工 精度考量成為評定設計好壞的重要決定因素。因此，以製造誤差為導向之隨機 (stochastic)模式建立，可得知撓性支承機構性能誤差對加工機器精度之靈敏度分析 。