直接驅動機器人之類神經控制實驗與模擬

Abstract

摘要 類神經網路理論應用於語音合成、影像處理和機器人感測控制等方面已顯現其發展潛 力。先前關於類神經網路在機器人的控制上著重於建立一個逆動力學模式 (inverse dynamic model) ；然而，如何給定一個有效的訓練模型以利類神經網路之 學習卻非易事。本文以直接適應控制(direct adaptive control) 配合類神經網路而 建立新的控制方法，俾使機械手臂具有良好軌跡追蹤效果。建立的類神經控制器並非 用以學習機器人的逆動力學模式，而是藉以對干擾作補償。所發展之方法經由對自行 設計製作之直接驅動R-8 型機器人所作的模擬及實驗證明所設計之控制器對干擾的補 償及在變化負荷下軌跡追蹤效果良好。