以DSP為基礎之倒立三角體平衡控制

Abstract

在本論文中，我們以TMS320C14DSP控制板來平衡一天生不穩定的系統，倒廿三角體。 找們應用了兩種控制方法，最佳極點放置以及模糊控制，來平衡此倒立三角體。在最 佳極點放置方法中，利用主能量極點分析，可以找出一組最佳狀態回援增益。擁有最 大能量比率的閉迴路極點被往左移以降低輸出的能量總和。從實驗的結果中可看出此 控制器對外界干擾的穩健性。在模糊控制方法中，結合了倒立三角體動態的已知資訊 ，而將模糊控制器的輸入數目由原先的四個降低為兩個，因而大大的減低了模糊控制 器設計的複雜度。同時控制器計算的時間也大為降低。