撓性機器臂輸出力量之分析

完整後設資料紀錄

DC 欄位	值	語言
dc.contributor.author	歐陽勤一	en_US
dc.contributor.author	OU YANG, QIN-YI	en_US
dc.contributor.author	秦繼華	en_US
dc.contributor.author	QIN, JI-HUA	en_US
dc.date.accessioned	2014-12-12T02:11:13Z	-
dc.date.available	2014-12-12T02:11:13Z	-
dc.date.issued	1992	en_US
dc.identifier.uri	http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT812489007	en_US
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11536/57348	-
dc.description.abstract	摘要本文主要目的在探討撓性機器臂端點的力量輸出動態，並依此建立一拋光用撓性機器人之基本模型。文中首先針對單桿撓性臂模型提出一預先計算扭力之方法(method T) 來降低撓情臂因扭力所產生之振動。其次，提出一控制策略，使得一三桿單撓性臂模型可分割成剛臂模型及撓臂模型來加以個別控制。此觀念建立在加工的進給速度必須很慢的前提下。最後，本文提出一反算扭力(inverse dynamics)的方法來完成前饋控制(feed-forward control)。	zh_TW
dc.language.iso	zh_TW	en_US
dc.subject	撓性機器	zh_TW
dc.subject	輸出力量	zh_TW
dc.subject	分析	zh_TW
dc.title	撓性機器臂輸出力量之分析	zh_TW
dc.title	On the force consideration for flexible robot arm	en_US
dc.type	Thesis	en_US
dc.contributor.department	機械工程學系	zh_TW
顯示於類別：	畢業論文