無奇異點之動力分析方法

Abstract

摘要 運動學的奇異點在傳統動力分析顯然是項障礙，尤其在奇異點位置，傳統拉格朗日方 程式(Lagrange's Equation) 在求解受限運動時由拉格朗日乘子 (Lagrange multiplier) 引用的運動學賈可比矩陣(Jacobian matrix) 此時無解，如 此阻礙了動力分析的連續性，以往為避開此無解矩陣而應用一些數值方法，如：奇異 值分解(Sigular Value Decomposition) 和零空間法(Null Space Method) ，本文所 指出的方法沒有引用運動學賈可比矩陣於動力分析，而是以約束力和力矩來表示運動 限制的動力分析方法，可求出約束力，除達到無奇異點障礙的特性外，並可縮短運算 時間。