直接驅動機械臂之重複學習控制

Abstract

在機械臂必須重複執行某些軌跡的場合中，設計具有學習能力的控制器來 加強軌跡追蹤的性能是有必要的，如此可藉以提升機械臂的工作能力和精 確度。此類重複學習控制器能夠學習系統追蹤軌跡所必需的力或力矩，從 而增加軌跡追蹤的精確度。設計此種控制器不須事先知悉被控制系統的模 型，只需位置及速度回饋訊號。本文利用形狀函數 (shape function) 來 估計影響函數(influence function)，然後根據此影響函數與選定的核心 函數 (kernel function) 的乘積在時段[0,T]之間做積分，以獲取某個時 刻所須施加的力或力矩。本文將控制法則建立在具有高速運算能力的數位 訊號處理器 (DSP) 的整合系統上，由 DSP 下達控制命令，作用在由滑動 馬達及轉動馬達所組成的兩軸R-□式直接驅動機械臂。從模擬及實驗中從 事軌跡追蹤驗証本文所提方法之有效性，而且結果比文獻所提出的方法好 。