音波式量測儀應用在機器手臂軌跡教導之研究

Abstract

本文嘗試利用三次元音波量測儀來教導機械手臂的運動軌跡，以取代傳統 教導過程，我們的方法就是將三次元音波量測儀與機械手臂整合於一部電 腦中，其大致的概念為：我們將透過RS-232標準電腦通訊介面卡，可偵測 出安裝於教導機械手臂路徑之設備上之聲波發射源在空間之座標值，即可 由聲波發設源之卡氏座標位置再經過機械手臂之反向機構解( Inverse Kinematic Solution )而求得機械手臂各軸之驅動角度，並再由RS-232標 準電腦通訊介面卡將訊號傳至機械手臂使其動作，同時在機械手臂手端位 置亦裝設一聲波發設源並記錄其位置，再經由工程統計之線性迴歸方法求 整個系統之誤差補正，最後並以消除雜訊的方法嘗試去提高音波的穩定性 和準確度以提高整個系統的實用性。