標題: 藉由遺傳演算法則將人類直覺應用於依任務需求之路徑規劃
A heuristic approach to task-dependent path planning by using a genetic algorithm
作者: 許晊豪
Xu, Zhi-Hao
楊谷洋
Yang, Yu-Yang
電控工程研究所
關鍵字: 遺傳;演算法;人類;應用;任務;路徑規劃;自動控制工程;控制工程;電腦;依任務需求之路徑規劃;遺傳演算法則;人類直覺;擴張點;AUTOMATED-CONTROL-ENGINEERING;CONTROL-ENGINEERING;COMPUTER;task-dependent path planning;genetic algorithm;heuristic;expanded node
公開日期: 1993
摘要: 本文提出一種新的靜態運動路徑的規劃方法,以進一步提昇機器人的自動化。我們 所探討的重點在於依據任務需求而異的運動路徑規劃,這大有別於傳統上所探討的 路徑規劃問題。文章中所提出的策略其最基本的觀點是向周圍區域擴張搜尋範圍, 這種方法在分類上屬於局部性質的路徑規劃方式(local method)。實際上我們是 以擴張點(expanded node) 的延伸來表示搜索範圍向目標區逼近,這些擴張點只 有在局部最小值阻礙了搜索方向的時候才會產生,因此搜尋樹(search tree) 不 會顯得很複雜而龐大。至於擴張點的位置,我們利用遺傳演算法來決定。其中適存 函數(fitness function)安排了人類在搜索上的一些直覺與技巧(heuristics) 。如此可以找到大約適當的擴張點用來作為逃離局部最小值的導引。本文以486PC 對於各種不同的任務需求分別作了模擬。此外在傳統的路徑規劃問題上我們也展現 了一些應用。最後在性能方面,文中所有的模擬在時間的花費上依其困難度而言大 都可以接受。 #9400501 #9400501
URI: http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT824327002
http://hdl.handle.net/11536/58641
顯示於類別:畢業論文