單軸伺服馬達機構之適應運動控制

Abstract

本論文主要目標在以線上系統鑑定及適應控制法控制一般精密單軸運動 ,以達線上自動調機及增進精密機械精度之目的.傳統控制迴路增益參數大 小之調整,乃根據系統之動態分析,以試誤法調機,此法必須仰賴調機人員 之經驗,經長時間之試誤過程,才可得到一組適用之參數.線上系統鍵定及 適應控制法原理說明當系統參數有誤差時除仍能追蹤指定運動路徑,保證 路徑速度及位置誤差收斂性,維持強韌穩定,並能使參數收斂至系統之正確 參數,而達到精密控制的目的.本論文中,我們以傳統比例-微分迴路法,回 饋線性化法,滑模適應控制法及線上參數鑑定適應控制法等四種控制迴路 設計法,應用在一個單軸的實驗系統上,由實驗結果証明線上參數鑑定適應 控制法的有效性.