動態規劃法在機械手臂避碰軌跡規劃的應用

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DC Field	Value	Language
dc.contributor.author	李政任	en_US
dc.contributor.author	Zeheng-Ren Lee	en_US
dc.contributor.author	鄭璧瑩	en_US
dc.contributor.author	Pi-Ying Cheng	en_US
dc.date.accessioned	2014-12-12T02:14:04Z	-
dc.date.available	2014-12-12T02:14:04Z	-
dc.date.issued	1994	en_US
dc.identifier.uri	http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT830489059	en_US
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11536/59546	-
dc.description.abstract	本論文主要是利用影像二元化的觀念及動態規劃法(dynamic programming algorithm)來規劃機械手臂避碰的軌跡, 而避碰軌跡的規劃主要是在軸空間(以角度表示的座標系)中來進行. 而有關機械手臂避碰軌跡規劃的問題 , 在卡式空間中一般利用機械手臂與障礙物的邊界, 做向量的分析以檢查有無碰撞, 但此方式機械手臂與障礙物的邊界皆需要規則形狀或加以簡化形狀, 無法呈現原來的狀態, 因此本文提出影像的方法應用在任意形狀機械手臂的軌跡規劃. 而當產生避碰路徑後, 並用動態規劃法規劃軌跡的運動狀態, 而此方法可以依所需要的運動條件( 如最少的運動時間, 最低的能量消耗或兩者的混合) 加以規劃, 所以相當具有彈性. 任意形狀機械手臂的避碰規劃, 一直是一個重要的課題, 本文提出一種結合避碰路徑的搜尋及運動狀態規劃, 期能規劃出最佳的避碰軌跡.	zh_TW
dc.language.iso	zh_TW	en_US
dc.subject	機械手臂;避碰;動態規劃法;軌跡規劃	zh_TW
dc.subject	Manipulator;Collision-Free;Dynamic Programming Algorithm; Trajectory Planning	en_US
dc.title	動態規劃法在機械手臂避碰軌跡規劃的應用	zh_TW
dc.title	Application of Dynamic Programming Algorithm on Collision-Free Trajectory Planning for Robotic Manipulators	en_US
dc.type	Thesis	en_US
dc.contributor.department	機械工程學系	zh_TW
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